طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه

نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی آن طراحی، و سپس برای شبیه‌سازی حرکت جسم الگوریتمی ارائه شده که در آن روشی ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم پیشنهاد شده است. با توجه به این که حرکت جسم شبه‌استاتیک است، مسئله‌ی بهینه‌سازی نیروها و به‌دست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه‌سازی محدب انجام شده است. نتایج شبیه‌سازی سینماتیک در نرم‌افزارِ مطلب به‌طور کامل با مأموریت تعریف شده برای ربات سازگاری نشان می‌دهد. در انتها مسئله‌ی دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی بر روی مدل دینامیکیِ به‌دست آمده صحت مدل را تایید می‌کند.